从生物系统中汲取灵感的模块化软体机器人，结合了软体机器人和模块化机器人的优点。然而，缺乏合适的方法来通信和感知它们。最近在arXiv.org上的一篇论文建议将声学信号用于这些任务。

它的灵感来自于社会昆虫(如飞蛾或蟋蟀)对声音信号的使用。研究人员建议使用表面分布式声学模块，该模块使用压电换能器来发送和接收声波。这些模块可扩展、节能，并有助于执行多种机器人功能。它们很容易与软机器人的弹性皮肤集成。

这些模块通过使膜能够充当信号通道和状态相关放大器/衰减器来利用膜。该系统允许机器人通过接触或远距离进行交流或感知外部刺激。

模块化软机器人结合了两个传统上独立的机器人领域的优势。作为模块化机器人，它们可以表现出对单个故障和可重构性的鲁棒性;作为软体机器人，它们可以变形并进行较大的形状变化以适应环境，并且具有与生俱来的人类安全性。然而，对于传感和通信，这些机器人也结合了两者的挑战：它们需要可扩展(低成本和复杂性)和高效(低功耗)的解决方案，以支持大量机器人的集合，并且这些解决方案还必须能够与软体机器人的高伸长率弹性体接口。在这项工作中，我们寻求使用廉价、简单和低功耗的压电表面换能器产生的声学信号来解决这些挑战，并且不仅与弹性机器人皮肤集成，而且还利用弹性机器人皮肤进行信号传输。重要的是，为了进一步提高可扩展性，换能器通过在可听和超声波范围内相对平坦的频率响应实现多功能性。凭借最少的硬件，它们可以实现基于定向接触的通信、远距离可听范围通信和外部感知。我们展示了这些功能通过多机器人硬件实现实现的分散集体行为的一个子集。在该领域中使用声波显示出优于现有解决方案的明显优势。换能器通过在可听和超声波范围内相对平坦的频率响应实现多功能性。凭借最少的硬件，它们可以实现基于定向接触的通信、远距离可听范围通信和外部感知。我们展示了这些功能通过多机器人硬件实现实现的分散集体行为的一个子集。在该领域中使用声波显示出优于现有解决方案的明显优势。换能器通过在可听和超声波范围内相对平坦的频率响应实现多功能性。凭借最少的硬件，它们可以实现基于定向接触的通信、远距离可听范围通信和外部感知。我们展示了这些功能通过多机器人硬件实现实现的分散集体行为的一个子集。在该领域中使用声波显示出优于现有解决方案的明显优势。我们展示了这些功能通过多机器人硬件实现实现的分散集体行为的一个子集。在该领域中使用声波显示出优于现有解决方案的明显优势。我们展示了这些功能通过多机器人硬件实现实现的分散集体行为的一个子集。在该领域中使用声波显示出优于现有解决方案的明显优势。